1945年底，美國總統特使馬歇爾來華。1946年2月馬歇爾準備到延安訪問，周恩來即將此訊致電延安。毛主席接電后，給駐南泥灣的教導旅發出指令，旅長羅元發接到命令，命駐守清泉溝的教導第一旅一團迅速組建一支500人的儀仗隊，去延安執行任務。第一團接令即從全團中挑選了500名儀表端正的戰士編成了3個連，由團長和政委帶隊于1946年的2月5日從甘泉縣清泉溝急行軍到達延安。在經過幾周訓練后，于同年3月4日正式開始了接受檢閱的任務。
我軍最早組建的儀仗隊在解放戰爭初期的延安。
1945年12月，馬歇爾以美國總統特使的身份來到中國，與周恩來、張治中組成3人軍事協調小組，專門負責協商解決國共軍事沖突問題。
1946年初春，正在陜北甘泉縣清泉溝駐地組織學習和冬訓的我軍教導第1旅1團突然接到上級急電:“三人軍事協調小組成員、美國五星級上將馬歇爾將以總統杜魯門特使的身份來延安巡察，令你團挑選500人，組成一個儀仗隊(營)，開赴延安進行訓練并接受檢閱。”根據電令，該團迅速從全團挑選了500名年輕、精干、儀表端正的官兵，編為3個連，組成了我軍歷史上第一支儀仗隊，由團長羅少偉、政委魏志明親自負責帶隊。
儀仗隊的訓練和生活牽動著中央首長的心，僅朱德總司令就先后5次到隊里看望慰問大家。朱老總說:“儀仗隊執行的是一項特殊任務，是在履行中國工農子弟兵的神圣職責，肩負著黨中央、毛主席和全解放區人民的重托。一定要保證他們在受閱時拿出最好的樣子，要讓全世界的人們都來看一看、了解一下我們這支人民子弟兵威武雄壯的精神風貌和新型人民軍隊區別于其他軍隊的革命本色！”
中央首長的關懷和期望極大地鼓舞著儀仗隊的每位官兵。
經20多天緊張的訓練后，朱老總專門抽出一天時間來到延安機場，按照受閱時的正規程序親自組織儀仗隊進行預演。在這個過程中，雖然沒有播放激越奮進的閱兵曲，但大家步伐穩健、動作整齊劃一，充分展現出了我軍銳不可當、一往無前的戰斗精神。朱老總看了非常高興，臉上露出了團團笑意，他站在隊列前高聲說:“你們能在這么短的時間內取得這樣好的成績，我是十分滿意的！”
1946年3月4日，我軍這支誕生于特殊年代的儀仗隊終于迎來了莊嚴而又神圣的時刻——第一次也是最后一次執行迎接外賓的任務。上午10時左右，毛澤東、朱德等中央首長來到延安機場。
頓時，機場變成了沸騰的海洋，人們群情振奮地歡呼著，“共產黨萬歲”的口號聲響徹云霄。毛澤東和隨同的中央領導信步走到草坪上，他們邊走邊向群眾點頭、揮手致意。儀仗隊的官兵們鐵打鋼鑄般站立在隊伍的最前面，成為機場上一道亮麗的風景。
大約過了1個多小時，隨著由遠而近的巨大轟鳴聲，一架銀灰色的飛機徐徐降落。飛機艙門打開了，馬歇爾在國民黨將領張治中等人的陪同下走下舷梯。毛澤東、朱德等迎上去，與來賓一一握手、互致問候。少頃，儀仗隊領隊羅少偉跑步上前向朱老總報告說:“儀仗隊準備完畢，請首長檢閱！”在朱老總的引導下，中央首長陪同馬歇爾等人向儀仗隊走來。儀仗隊的官兵們手握鋼槍如棵棵挺拔的松柏傲然面對檢閱，從他們那整齊的隊形、抖擻的精神和炯炯的目光中，透射出一股強大而不可戰勝的力量。
當走到隊伍中間時，周恩來指著一位士兵緊握的鋼槍向馬歇爾介紹說，這些武器都是我們從日本侵略者那里繳獲的。馬歇爾點了點頭。此情此景令受閱官兵更加自豪、激動，直到目送馬歇爾一行乘車遠去，大家仍一動不動地“釘”在原地上。
受閱任務完成后，根據上級命令，儀仗隊將返回原部隊繼續進行訓練和生產。就在隊伍啟程的前一天，朱老總專程來到機場駐地為官兵送行。他滿懷激情地說:“你們這次任務完成得很出色，沒有辜負黨和人民的期望，充分展示了我軍威武強大的力量，我代表黨中央謝謝你們！”在熱烈的掌聲中，朱老總向大家敬了一個標準的軍禮，接著他又講道:“蔣介石要下山摘桃子了，他們正在調整部署兵力，企圖從人民手里搶奪抗戰勝利果實。希望你們回去后，要一面訓練、一面生產，同時還要多學些知識，無論干革命還是將來搞建設，都離不開為人民服務的軍隊。大家要把武藝練精，把身體練棒，把刺刀擦亮，隨時準備打仗。要堅決按照黨中央關于‘將革命進行到底’的指示，打倒蔣介石，解放全中國！”