到春秋戰國時期，統治者逐漸把罪犯與奴隸區別開來，"收奴"的數量和范圍減少，"罪隸"慢慢向普通刑徒轉變。直至漢初，這場變革仍在進行。漢初刑罰制度的復雜性和矛盾性就是這場變革的產物。
隸臣妾等刑徒擺脫官奴隸身份是在漢文帝時。《漢書?刑法志》記載，文帝十三年，"（文帝）遂下令曰：……罪人各以輕重、不亡逃，有年而免"，丞相張蒼、御使大夫馮敬據此制定了新的刑制。新的刑制規定，"罪人獄以決，完為城旦舂，滿三歲為鬼薪白粲，鬼薪白粲一歲為隸臣妾，隸臣妾一歲免為庶人；隸臣妾滿二歲為司寇，司寇一歲及作如司寇二歲皆免為庶人。"按照這個新規定，完城旦舂五年后免為庶人；隸臣妾需要二至三年即免為庶人；始判為鬼薪白粲的刑徒需要幾年免為庶人不很清楚。雖然學者們對這個詔令的具體解釋不同，但有一點可以肯定，改革后，隸臣妾、鬼薪白粲、城旦舂都是服有期徒刑的刑徒，不再具有官奴隸身份。
一般奴隸的日常生活也很痛苦。他們不能跟普通人一樣裝束。如臣不能用冠，妾不能用笄，發式跟普通成年人不同。刑徒要剃去須鬢,或同時剃去須鬢和頭發,很多人還要在頸部、脛部加鐵鉗或繩索等物，穿褐衣或赤衣（一般庶民不穿赤衣，褐衣也只有窮人才穿）。有些私家奴隸也同刑徒一樣裝束。奴隸逃亡現象的普遍，正是奴隸遭受的迫害極為殘酷的反映。
依辭海所述：'"古代稱罪人的男女家屬沒入官中為奴者"，即男為奴，女為婢；以后，則"泛指喪失自由、被人奴役的男女"[1]。'意即古時為罪人及其家屬的稱呼，意義等同奴隸。后泛稱在官府或私家中被使喚奴役的男女為奴婢，而婢則為女性奴役的稱呼，故稱婢女。
奴婢制度跟奴隸制度雖然有很多相似之處，例如為奴者同樣被人販賣、勞役，甚至被虐待，為婢的甚至會被奸污。然而奴婢制度對于奴婢還是有一些人身保障，而不像奴隸制度那樣成為奴隸者會任由主人隨時殺害或陪葬而不用負上法律責任，在法律上還是有最低限度的生存自由。然而如何對待奴婢，仍是出于主人的心態。
先秦時期人身完全為主人(包括公家)所占有的服役者。通稱"臣妾"。男為臣，女為妾。
漢代，"奴婢"取代"臣妾"而成為奴隸的通稱。雖然"奴"和"隸"這兩種奴隸名稱在先秦時代都已存在，"奴隸"一詞卻是在漢代之后的著作里才出現的。
商以來，就有把一部分罪犯(通常是所犯之罪既不輕但又不夠處死刑的人)以及犯死罪和其他較重之罪者的家屬罰為官奴的制度。西周罪犯家屬沒為官奴者(或謂指盜賊罰為官奴的)，男子成為司隸所掌管的罪隸，女子從事舂米等勞動。
戰國時，各國都有大量因犯罪而受刑(如去須鬢的耐刑，去發的髡刑以及鯨、劓、刖、宮等肉刑)并被罰為公家服役的刑徒如秦國的刑徒有隸臣、隸妾、鬼薪、白粲、城旦、舂等名目。
自戰國始，貧民或其他破產者出賣妻子、兒女為奴的現象大量出現。有時他們采取贅的方式，即以妻兒作為債務抵押，過期不能償債就被債主沒為奴隸。作為抵押的贅子如被債主家招為女婿，就成為贅婿。戰國時贅婿的地位極低，跟奴隸相似。自賣為奴的現象在戰國時期也已存在。上述奴隸，基本上可以看作債務奴隸。
奴隸的子女。奴隸的子女在一般情況下仍是奴隸，即《漢書·陳勝傳》所謂"人奴產子"。
②贖身。指有關的人或公家把奴隸贖為庶人。估計一般被用來贖取隸臣妾的人都是私家奴隸。此外，秦律還允許百姓以"戍邊五歲"而不抵消應服之役的條件，贖取當隸妾的母親或姐妹一人為庶人。