唐太宗有時候感嘆，設宴招待韋挺、虞世南、姚思廉等輔臣，跟他們說，龍有逆鱗，皇帝不能例外。可是你們這些人常常來觸犯我，我也沒有責怪，什么原因？我是在考慮江山的危亡問題。大臣能夠直諫、敢諫，原因在于唐太宗能夠接受這些直諫，你講幾次不接受了，就沒有人敢講話了。只要講了他覺得對，立刻接受，立刻自悔，立刻自責，這樣的皇帝，這樣的人，可不多呀。
唐太宗所以接受群臣的意見，接受宰輔的意見，他是鑒于隋朝的教訓。隋煬帝的特點是剛愎猜忌，史書上講“予智自雄”，自以為聰明，結果人情瓦解，全國的盜賊蜂起他都不知道，最后亡國。這個教訓唐太宗深深地記在心里。所以他經常講，一個人的耳目有限，思想不一定周到，思慮難周，非得集思廣益才能達到智。不聽大家的意見，拒諫，自身會招禍。這都是貞觀多少年之后，還反復講這個問題。
因為歷史上記載著，隋煬帝拒絕別人的意見，他自己講，有諫者我當時不殺，但是到最后絕對不讓他在地上，他只好到地下去。當時很有名的故事就是蕭瑀對伐遼問題提出意見，立刻把他趕出朝廷，到地方上做一個小官。還有一位董純建議隋煬帝能到江都去看看，因為他去揚州，董純建議他是不是也能到江都，結果立刻把提出意見的人殺了。結果導致隋朝沒有哪個人敢講意見。史書上記載，直到喪國亡身而不顧。隋朝的敗亡，隋煬帝的倒行逆施，給李世民深刻的教訓。他說這是我所親見，所以我恐懼審慎，一旦生活條件改變了，地位穩固了，就忘了過去的苦難了，但是唐太宗不忘。
當時能夠進諫的大臣，除了魏征之外，還有一批賢明的宰輔，像房玄齡，唐太宗跟他一見，好像是舊相識一樣。還有杜如晦，這個人也是了不起的人，也是宰輔，唐太宗非常聽他的意見。魏征是河北巨鹿人，太宗發現他的才能，放在重要的位置。在李世民尚未殺他的兩兄弟的時候，魏征就向李建成建議說，你應該早想辦法，免得自己亡身。魏征這個話，李世民后來知道了，在殺了李建成和李元吉以后，唐太宗跟魏征講，說你這個話不是離間我們兄弟嗎？魏征坦承地說，當時他聽我的話，他就不會有今天的禍。他既維護唐太宗，又為當時另外一個人著想，這是偉大的胸懷。這個話一出，唐太宗的不愉快就沒有了，而且送以厚禮。那時魏征還沒有當宰相，拜諫議大夫。唐太宗常常說，魏征敢于直諫，敢于“犯顏切諫”，不許我為非，我所以重之。
還有王珪，也是當時的宰輔，也敢于直言。唐太宗跟王珪講，如果我有過失的話，你能夠直言，我才能改呀，我們一起這樣做，國家的安全和安定有何憂慮呢？當時房玄齡，魏征，李靖，溫彥博，戴胄和王珪同知國政。有一次他們在宴會上一起吃飯，唐太宗跟王珪說，你問題看得深刻，看得又準，識鑒精通，而且善談論。我請問你，你和大家相比，誰更優秀呢？誰更賢呢？王珪講，說孜孜奉國，知無不為，臣不如玄齡。每以諫諍之心，恥君不及堯舜，臣不如魏征。才兼文武，出將入相，臣不如李靖。敷奏寫得詳明，出納惟允，臣不如溫彥博。處理繁雜的事情，條條有理，我不如戴胄。他能講出他的同僚的各自的所長，這是王珪。我們很容易記住魏征，但是跟魏征同時的這些宰輔，一個個胸懷如此，難怪唐太宗喜歡。
還有虞世南，大家了解他的書法，他的長相，其貌不揚，很瘦，衣服寬大不修邊幅，個性強，“志性抗烈”，所以一旦論到古代帝王的得失，他一定講出很多激烈的意見。但是唐太宗能夠接納。唐太宗講，我跟虞世南商榷古今，我哪怕有一句說對了，虞世南都會感到高興，但是我只要一句話說不對了，虞世南立刻不高興，“未嘗不悵恨”。這樣的君臣關系，好像大臣處在審視的地位，皇帝講了一句正確的話，他內心非常高興，一句話講錯了，立刻顯得不高興。唐太宗說，他誠懇如此，“朕用嘉焉”。如果大家都像虞世南這樣，天下何憂不治？唐太宗夸贊虞世南的特點，說他有五絕，第一是德行，第二是忠直，第三是博學，第四是辭藻，第五是書翰。虞世南死的時候，唐太宗大哭，說虞世南和自己就像一個人一樣，是一體，這是何等樣的皇帝呀？他說虞世南“拾遺補闕，無日暫忘，實當代名臣，人倫準的”。“吾有小善，必將順而成之；吾有小失，必犯顏而諫”。他說今天他去世了，朝廷當中再也找不到這樣的人了，真可惜呀，原文是“痛惜豈可言邪?”。